Робот Декстер (Dexter), в отличие от известного Asimo, балансирует при ходьбе динамически. То есть так, как это делают люди. У Asimo же ходьба предпрограммирована. Из-за этого у него возникают проблемы при ходьбе по наклонным поверхностям.
Небольшой ролик, демонстрирующий ходьбу.
Вот так Декстер выглядит. Без рук, зато в модных ботинках.
Его изобретатель, Тревор Блэквелл (Trevor Blackwell) пытался научить Декстера ходить шесть(!) лет. Ему не подошел ни один из коммерческих гироскопов и пришлось делать свой. Несмотря на то, что ходит Декстер неуверенно и периодически падает, работа Блэквелла вызвает большущее уважение.
Нашла по ссылке с news2.ru
Первоисточник - статья на сайте Пола Грэхэма Dexter Walks.
Chapter 1 of Ansi Common Lisp
2 дня назад
Atom feed
2 коммент.:
Думаю скоро "откроют" и парадигму движения как контролируемого падения, тогда пойдет прогресс. Сейчас изобретатель, как видно по ролику, настроил рассчет восстановления равновесия в каждом шаге. Поэтому робота и колбасит. А у живых форм оно считается на функционально законченный цикл, который включает в себя несколько шагов, "падение до заранее намеченной удаленной точки", в которой происходит восстановление равновесия, и на подходе к которой определяется следующая. При этом естественное движение на самом деле идет не строго прямо, а "галсом", легким загзигом :) , что позволяет задействовать сагитальную ориентацию в пространстве.
Вобщем Тревору следовало, прежде чем потратить 6 лет на исследования, почитать работы русского психофизиолога Бернштейна начала 20го века. Лауреат Сталинской Государственной премии 1947 года между прочим. У него всё вобщем чётко описано. А есть и современные отечественные энтузиасты, которые эту тему и дальше развивают, теоретически и практически.
http://samundercover.livejournal.com/481487.html
Вобщем Тревору следовало, прежде чем потратить 6 лет на исследования
Насколько я поняла, читая Грэхэма проблемы возникли не с теорией, а именно в области реализации. Что в итоге и привело к созданию собственного гироскопа.
Отправить комментарий