четверг, мая 12, 2005

Перепрограммирование Aibo

Первая мысль, которая возникла у меня, когда я узнала, что Sony выпускает в продажу робота-собаку Aibo была: "а можно ли ее перепрограммировать?". Я порылась в Интернете, но тогда ничего не нашла.

Недавно мне попалась на глаза статья о том, что в очередных соревнованиях по футболу среди роботов активно используют перепрограммированных Aibo. И я решила снова поискать чего-нибудь по этому поводу. Да, информации сильно поприбавилось. Дело в том, что поначалу Sony почему-то очень противилась перепрограммированию ее собачек и даже закрыла сайт, на котором было подробно описано как хачить AiboPets (их же много всяких). В 2002 году, однако, наступило просветление и Sony теперь всячески эту затею поддерживает, выложила SDK, открыла обратно AiboHack.
На данный момент Sony Aibo - это очень удобная платформа для программирования роботов. Потому что прежде чем робота программировать, его вообще придется собрать. А тут все уже есть готовое, пользуйся. Сравнительно дешево - всего каких-то 2000 долларов. У Sony есть скидки для вузов. Можно еще попробовать подержанную купить. Вон на Молотке за 1000 продают. Да... Хм... Сглатываем слюну и едем дальше...
Aibo работает под управлением операционной системы по имени Aperios. Программы под нее можно писать на AIBO SDE, которая состоит из нескольких SDK. Наиболее интересна их них OPEN-R SDK, потому что она дает полный контроль над собакой. Все остальное - вариации на тему стандартных функций и движений. В Sony, кстати, приложения для Aibo разрабатываются на чем-то другом, о чем они таинственно упоминают в FAQ'е. Они даже не признаются какой компилятор используют. Соответственно исходников программ, поставляемых с Aibo тоже нет.
Смотреть чтобы собака не перегрелась или чего-нибудь себе не сломала придется самостоятельно, почему-то никаких предохранителей у нее нет :-(. Программы заливаются на AIBO Programming Memory Stick, есть возможность доступа через wireless LAN.
Есть некий Remote Processing OPEN-R, который позволяет запускать OPEN-R программу не на Aibo, а на обычном компьютере. Вот это интересно, надо будет поподробнее посмотреть что оно умеет.

В основе OPEN-R используется понятие объекта, но объекты эти не такие, к каким все привыкли в C++. Каждый объект работает в чем-то похожем на Юниксовые потоки. Каждому объекту свой поток, все они работают параллельно и обмениваются между собой сообщениями. У каждого объекта есть набор состояний, в котором он может находиться. Объект не может находиться в двух состояниях одновременно. Когда приходит какое-либо сообщение, объект может свое состояние поменять. Конечный автомат, короче.
Можно получать информацию с сенсоров, с микрофонов, с камеры. Есть встроенный быстрый хардварный алгоритм распознавания цвета.
Язык программирования C++, компилять это все предлагается исключительно gcc, в Windows нужен Cygwin, соответственно. Памяти мало, 64 Мб в последней на настоящий момент модели (ERS-7), процессор у нее 576Мгц.

Большой популярностью пользуется Sony Four-Legged Robot League, где народ пытается научить Aibo играть в футбол. А ведь ее можно научить действительно полезным вещам. *Мечатательно* полы мыть, капусту шинковать...
Ни у кого лишняя Aibo не завалялась, кстати?

Ссылки по теме:
AIBO SDE
OPENR Tutorial
Tekkotsu development Framework for Aibo Robots
RoboCup Цель этого проекта: обыграть человека в футбол до 2050 года.
Sony Four-Legged Robot League

9 коммент.:

Maniac комментирует...

Прикольно, черт побери!

Кстати, а что такое "Юниксовые" потоки? По описанию похоже на треды, а Юникс причем?

Анонимный комментирует...

Sony теперь всячески эту затею поддерживает, выложила SDK, открыла обратно AiboHack.
У меня немного другие данные. Aibohack.com и aibopet.com это не Sony'евские сайты, а сайты человека (известного также под никами CliePet - см. CliePet PDA, iCybiePet - там внизу на главной странице aibohack есть немного) - фаната этих собачек, который по нек. вопросам (e.g. роботы-собачки и программирование для некоторых Sony Palm кпк) официально сотрудничает с Sony (NDA подписывал и т.д.). И этот человек на многих форумах заявляет, что ему нравится хакать всякие железки и недокументированные библиотеки.
//tensor

Jim комментирует...

Вот это интересно, надо будет поподробнее посмотреть что оно умеет.
В любом случае, интерес остается чисто академическим при таких то ценах на зверушку. А жаль :-(
Самая забавная история про животинку, что мне пока попалась, как взяли и нарисовали красный мячик на стене и как айбик, который к этому мячику в оригинале прикормлен, пытался его оттуда выковырять... Дурень железный... :-))

С другой стороны. Есть, вот у меня очень даже вполне себе так автономный ротвейлер. Перегрев и прочие форсмажерные ситуации отслеживает сам. Каждые 4 часа к розетке не просится. Данные с сенсоров обслуживает не в пример адекватнее. Не кувырдыхается на кафельном полу. В заднице, вместо лан-разъема... хм... обычная задница. Отчасти программируется. Опен сурс - как удобно так и учи (научили, вот, на свою голову под мобильник петь). На мячик нарисованный на стене не ведется (впрочем, кусок стены все ж сожрал, но исключительно в аналитических целях). Каждые 4 часа к розетке не просится. Правда два раза в день просится на улицу, но зато при этом все равно остается активным, а не лежит уткнувшись в зарядник. Управляется обычным строгим ошейником и истошными голосовыми командами. Юзерфрендли ко мне, жене, дочке и вообще, кого помнит (долговременная энергонезависимая память). Анфрендли ко всем, кто неожиданно (в его представлении) появляется из ниоткуда за спиной. Гораздо грациознее в движении (особенно хватательном). Мягкий (внешнее покрытие "под шерсть"). Умеет реально НЮХАТЬ. Встроен СЛЮНЯВЫЙ ЯЗЫК, которым он мжеть, дай ему волю, начисто слизать рельеф с лица (у айбика только какая-то маловразумительная шлепалка, вместо паськи). Главное - не боится воды. Кунай его, как хош. Имеет кучу интерфейсов связи не только с однотипными моделями, но и вообще с любой модификацией псовых. Может отличить кошку от вороны (в принципе, хотя особой разницы, похоже, не видит и реагирует практически одинаково).

Короче "пора тебе жениться, барин"(с)Реклама :-)
Ален, плювай на этих дур электронных и тайком от мужа заведи нормальную собаку. Другие - любовников заводят тайком, а ты собаку заведи. Это будет очень романтично :-)

Alena комментирует...

Maniac: это оно и есть. Треды.

tensor: нет, нет не Сонивские. Это частный сайт, который был закрыл по настоянию Сони, а потом Сони разрешила ему открыться. Я об этом хотела сказать, когда писала. Хотя да, получилось несколько двусмысленно.

Jim: тыканье носом в стену - это недоработка ПО. И OPEN-R дает тебе возможность это исправить!
А собаку живую ты всему не научишь. Дело не в том, чтобы сымитировать живую собаку, а чтобы искусственный интеллект спрограммить. Собака - это только внешняя форма. :-)

Jim комментирует...

чтобы искусственный интеллект спрограммить

Угу... Ты людей-то встречала в последнее время? Откуда там искусственному спрограммится. Я за неделю на выставке прошедшей и с "природным" то интеллектом ни разу не столкнулся :-)

Анонимный комментирует...

Во! продается в магазине конструтор LEGO maindstorm 2.0
13 тыщ. дохлых енотов. Вкомплекте микроконтроллер и датчики. кому интересно можно собрать робота. Если подумать то пылисос автоматизированый вполне можно.....

Fester комментирует...

У меня было желание собрать робота, который бы по свисту пепельницу привозил.

Alena комментирует...

У меня было желание собрать робота, который бы по свисту пепельницу привозил.

Интересно :-). Я видела пепельницы в виде машинок, можно воспользоваться идеей и сделать не робота, который пепельницу привозит, а пепельницу, которая сама приезжает. Эта машинка, она еще и с крышкой, так что если перевернется по дороге, то ничего страшного.

Анонимный комментирует...

У меня завалялась.Хочу продать. http://lugansk.lug.slando.ua/obyavlenie/prodam-intellektualno-razvlekatelnogo-robota-sony-aibo-ers-7m3-ID6nCZJ.html Доставка только по Украине.